- RV减速器的核心概念与发展
  - 大型工业机器人核心部件
    - 减速器特别是RV减速器受关注
  - RV传动概念由日本帝人株式会社提出
    - 提出时间为上世纪八十年代初
    - 目的是提高机器人运动精度
  - 2003年日本两大公司合并
    - 成为全球最大RV减速器制造商
  - 自1985年起广泛应用
    - 超过100万个应用于机器人制造业
- RV减速器的组成与结构
  - 前级为行星齿轮减速机
  - 后级为摆线针轮减速机
  - 主要部件包括
    - 齿轮轴、行星轮、曲柄轴
    - RV齿轮、摆线轮、针轮
    - 刚性盘和输出盘
  - 齿轮轴功能
    - 传递输入功率
    - 与行星轮啮合
  - 行星轮作用
    - 功率分流
    - 将功率传递给摆线针轮机构
  - 曲柄轴特性
    - RV齿轮旋转轴
    - 采用滚动轴承减少磨损
  - RV齿轮设计
    - 两个完全相同的齿轮呈180度安装
    - 实现径向力平衡
  - 针轮特点
    - 固连于机架形成针轮壳体
    - 针尺数量比RV齿轮齿数多一个
- 输出与连接结构
  - 刚性盘与输出盘功能
    - 包裹内部部件
    - 输出运动或动力
  - 输出盘与刚性盘连接
    - 形成双柱支撑整体结构
  - 刚性盘特性
    - 分布插曲柄轴的轴承孔
- 测试题回顾
  - 判断题
    - RV减速器由两级组成
    - 主要部件列举正确
  - 选择题
    - 曲柄轴是RV齿轮的旋转轴
    - 输出盘与刚性盘连接形成整体