- 双闭环直流调速系统启动过程
  - 直流电机的应用与重要性
    - 应用于高启动和调速要求场合
    - 示例：地铁列车、城市电车、船舶机械等
  - 理想启动过程分析
    - 最大电流限制下实现最大加速度
    - 转速线性增长至稳定
    - 实际启动受限于主电路电感
  - 实际启动过程动态特性
    - 转速和电流的动态变化
    - 双闭环控制的目标是接近理想启动
  - 启动过程分阶段分析
    - 第一阶段：电流上升阶段
      - 电枢电流上升至最大允许值
      - ASR饱和，ACR不饱和
    - 第二阶段：恒流升速阶段
      - ASR保持饱和，转速环开环
      - 电枢电流恒定，转速线性增长
      - 反电动势与控制电压线性增长
    - 第三阶段：转速调节阶段
      - 转速超调后ASR退出饱和
      - 电枢电流跟随负载电流
      - 系统进入稳态运行
  - 启动过程特点总结
    - 饱和非线性控制
      - ASR饱和时为单闭环恒流调节
      - ASR不饱和时为无静差调速系统
    - 转速超调必要性
      - 超调使ASR退出饱和状态
      - PI调节导致转速响应超调
    - 转速时间最优控制
      - 恒流阶段发挥电机过载能力
      - 属于有限最短时间控制
  - 思考题
    - 分析机械堵死时双闭环系统工作状态