- 计算机控制系统设计方法
  - 连续域离散化设计方法
    - 使用连续域设计控制器
    - 离散化为数字控制器
    - 存在离散化误差
  - Z平面根轨迹设计
    - 直接设计方法
    - 系统性能指标与闭环极点关系
      - 超调量决定阻尼比
      - 上升时间决定希望极点虚部
      - 调节时间决定希望极点实部
    - Z平面根轨迹定义
      - 开环传递函数零点和极点决定闭环极点轨迹
      - 开环增益K变化形成轨迹
    - 设计原理
      - 配置闭环极点满足系统性能指标
      - 改变开环传递函数调整根轨迹
    - 设计步骤
      - 划出希望极点范围
      - 设计数字控制器
        - 广义被控对象离散化
        - 确定控制器结构和参数
          - 控制器增益、零点和极点
      - 验证系统性能指标
      - 编程实现控制器
    - 实例分析
      - 天线四维系统控制
        - 静态指标要求
          - KV大于0.5
          - 至少一个Z=1处极点
        - 动态指标要求
          - 超调量、调节时间、上升时间
        - 设计流程
          - 划出希望极点范围
          - 初始设计不满足要求
            - 根轨迹无法进入期望范围
          - 调整控制器结构
            - 移动开环极点减小根轨迹半径
            - 配置新极点和零点
          - 新设计满足要求
            - 动态特性验证
            - 静态特性验证
    - 思考问题
      - 不同避防工作点选择
      - 不同控制器结构和参数确定