- 平面机构自由度计算公式
  - 公式表达：F = 3n - 2πl - πh
  - n：活动构件个数（不包括机架）
  - πl：低副个数
  - πh：高副个数
- 公式应用与工程问题
  - 机构可动条件总结
    - 自由度等于0或小于0时，机构不可动
    - 自由度大于0时，机构可动
    - 确定运动条件：自由度等于原动件个数
  - 实例分析
    - 凸轮机构
      - n=2, πl=2, πh=1
      - 自由度为1，可动
    - 静定桁架与超静定桁架
      - 静定桁架：自由度为0，不可动
      - 超静定桁架：自由度为-1，不可动
      - 应用于建筑和桥梁结构
    - 铰链四杆机构
      - n=3, πl=4, πh=0
      - 自由度为1，提供一个原动件即可确定运动
    - 铰链五杆机构
      - n=4, πl=5, πh=0
      - 自由度为2，需提供两个原动件才能确定运动
  - 圆盘锯机构分析
    - 初步计算错误原因
      - 多构件铰接点的转动副数量判断错误
    - 正确计算过程
      - n=7, πl=10, πh=0
      - 自由度为1，需提供一个原动件
    - 运动验证与实际相符
- 课程总结
  - 掌握平面机构自由度计算公式
  - 机构可动条件：自由度大于0
  - 确定运动条件：自由度等于原动件个数