- 控制系统的三大性能指标
  - 稳定性
    - 系统正常工作的首要条件
    - 定义为系统在扰动消除后恢复原状态的能力
    - 判定稳定性是控制理论的基本任务之一
  - 准确性
  - 快速性和平稳性
- 系统稳定性的概念
  - 性能不易改变
  - 扰动作用下系统偏离平稳状态后的恢复能力
  - 俄国数学家利亚普诺夫提出运动稳定性的概念
  - 示例：孤岛翁和小球的稳定性分析
- 线性系统稳定的重要条件
  - 系统对扰动信号的响应需逐渐趋于0
  - 单位脉冲信号作为典型干扰信号
  - 拉普拉斯变换的应用
    - 输入输出关系转换
    - 闭环传递函数与单位脉冲响应的关系
  - 响应收敛性问题
    - CT趋于0的条件
    - 闭环极点位置决定系统稳定性
    - 充分必要条件：所有闭环极点位于S平面左半平面
- 劳斯判据
  - 避免求解高阶代数方程的方法
  - 闭环特征方程的根与稳定性判定
  - 劳斯表的构建方法
    - 表头从S的N次方到S的0次方
    - 第一行和第二行系数排列规则
    - 第三行及以下计算规则
  - 稳定性判定规则
    - 第一列元素均大于0则系统稳定
    - 第一列元素变号次数对应不稳定根的数量
- 特殊情况与问题
  - 闭环极点位于虚轴上的系统稳定性
  - 劳斯表第一列出现0时的解决方法