- 平面机构具有确定运动的条件
  - 机构自由度的计算
    - 自由度公式：F=3n-2PL+PH
      - n为活动构件数
      - PL为低副个数
      - PH为高副个数
    - 公式含义
      - 低副引入2个约束
      - 高副引入1个约束
      - 总自由度减去总约束数
  - 实例分析
    - 颚式破碎机自由度计算
      - n=5，PL=7，PH=0，F=1
    - 不同连杆机构运动特性
      - 左上方机构损坏
      - 右上方机构运动无规律
      - 下方机构运动确定
  - 练习与结论
    - 练习一：静定桁架
      - F=0，刚性结构无相对运动
    - 练习二：超静定桁架
      - F=-1，约束过多，稳定性强
    - 练习三：机构损坏原因
      - F=1，圆动件数大于自由度
    - 练习四：运动不确定原因
      - F=2，圆动件数小于自由度
  - 总结
    - 自由度≤0时机构不能运动
    - 自由度>0时需满足圆动件数等于自由度
    - 应用实例
      - 家居设计中的三角形结构
      - 自行车上的三角形结构
      - 钢架桥梁的三角形结构